Objekt 6060h: Betriebsarten (DS402)

Dieses Objekt dient zur Einstellung der Betriebsart, die mit Objekt 6061h gelesen werden kann. Es werden zwei Typen von Betriebsarten unterschieden:

  • herstellerspezifische Betriebsarten
  • Betriebsarten gemäß CANopen-Antriebsprofil DS402

Diese Betriebarten werden im CANopen-Antriebsprofil DS402 definiert. Nach einem Betriebsartwechsel muss der entsprechende Sollwert neu gesetzt werden (z. B. die Referenzfahrt-Geschwindigkeit in der Betriebsart „homing_setpoint“). Bei Speicherung des Positions- oder Tippmodus ist nach einem RESET des Verstärkers der Referenzfahrtmodus aktiv.


  • Eine Betriebsart ist erst gültig, wenn sie mit Objekt 6061h gelesen werden kann.
  •  
Automatischer Wiederanlauf!

Es besteht die Gefahr von tödlichen oder schweren Verletzungen für Personen, die in der Maschine arbeiten. Der Antrieb könnte unkontrollierte Bewegungen ausführen. Das Umschalten der Betriebsart ist bei freigegebenem Verstärker grundsätzlich nur bei Drehzahl 0 erlaubt.

  1. Niemals die Betriebsart bei laufendem Motor umschalten!
  2. Setzen Sie vor dem Umschalten den Sollwert auf 0.

Index

6060h

Name

Mode of Operation

Objektcode

VAR

Datentyp

INTEGER8

Kategorie

obligatorisch

Zugriff

R/W

PDO-Zuordnung

möglich

Wertebereich

-3, -2, -1, 1, 3, 4, 6, 7, 8, 9, 10

Vorgabewert

—

Unterstützte Betriebsarten (negative Werte sind herstellerspezifische Betriebsarten):

Wert (hex)

Modus

-3

Electronic gearing mode

-2

Analog velocity mode

-1

Analog current mode

1

Profile Position Mode

3

Profile Velocity Mode

4

Profile Torque Mode

6

Referenzfahrtart

8

Cyclic synchronous position mode

9

Cyclic synchronous velocity mode

10

Cyclic synchronous torque mode